智駕大戰(zhàn)即將迎來(lái)終局之戰(zhàn)嗎？

在暌違四年之久的北京國(guó)際車展開幕之前，F(xiàn)SD何時(shí)入華？何為完整的端到端？有圖還是無(wú)圖？純視覺(jué)與激光雷達(dá)誰(shuí)是正確的答案？爭(zhēng)議叢生，方案迭出。

智駕正經(jīng)歷史上最熱鬧、同樣最混亂的時(shí)期。

4月24日下午，在世界汽車工業(yè)的最新車型匯聚北京即將打開大門之際，地平線CEO余凱在北京鳥巢旁的國(guó)家速滑館，在兩個(gè)小時(shí)的時(shí)間里做了一場(chǎng)演講并發(fā)布了業(yè)界期待已久的征程6系列和搭載征程6系列產(chǎn)品的SuperDrive，這是一款軟硬結(jié)合的高階智能駕駛系統(tǒng)。

它承載著余凱的野望——推動(dòng)所有的智能汽車抵達(dá)智駕終局。

他說(shuō)：“地平線軟硬結(jié)合的智能計(jì)算技術(shù)，將讓每一輛車都能具備環(huán)境感知、人機(jī)交互和決策控制能力。地平線布局了軟硬結(jié)合全棧技術(shù)，以軟件為牽引、硬件為驅(qū)動(dòng)，打造出面向全場(chǎng)景、全生態(tài)的軟硬結(jié)合智能駕駛系統(tǒng)，并將效率貫徹到底，抵達(dá)智駕終局?！?/p>

何為智駕的終局？

它不僅指向L3，甚至L4適應(yīng)全場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛；也不僅指向賦予道路上的每一款車自動(dòng)駕駛的能力；它同時(shí)有意終結(jié)智駕的技術(shù)路線之爭(zhēng)和主機(jī)廠的性價(jià)比糾結(jié)。

征程6系列和SuperDrive能做到這一切嗎？

帶著“科學(xué)家創(chuàng)業(yè)”標(biāo)簽的余凱，投身于人工智能的汪洋已久，尤其是在深度學(xué)習(xí)方面，是國(guó)際上最早投入研發(fā)而且最活躍的研究團(tuán)隊(duì)成員之一。

手握頂尖算法和架構(gòu)，余凱帶領(lǐng)地平線來(lái)到了中國(guó)高階智駕終局的門前。

今天城區(qū)NOA正迎來(lái)秩序的重建初期——告別追求開城規(guī)模的時(shí)代，繼而進(jìn)入到以提升日活與實(shí)用體驗(yàn)為核心指標(biāo)的用戶粘性競(jìng)爭(zhēng)時(shí)代。

而一款真正好用的城區(qū)NOA方案不僅追求加速規(guī)?；慨a(chǎn)落地，也在一輪輪競(jìng)爭(zhēng)中實(shí)現(xiàn)了迅速降本，智駕平權(quán)正如火如荼。

春天，是個(gè)開花的季節(jié)。

01.

端到端為什么是實(shí)現(xiàn)城市NOA的最好捷徑？

隨著高速NOA走向城市NOA，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的復(fù)雜程度在大幅提升，數(shù)百萬(wàn)行的C++代碼對(duì)人工編寫規(guī)則方式帶來(lái)巨大的成本。

這時(shí)，完全基于人工智能和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的感知模塊不會(huì)存在因?yàn)槭謩?dòng)編寫規(guī)則引發(fā)效率低下的困惑，所以現(xiàn)如今的行業(yè)風(fēng)向走到基于大模型的端到端自動(dòng)駕駛。

盡管市場(chǎng)對(duì)城區(qū)NOA充滿期待，但駕駛體驗(yàn)不佳、適應(yīng)場(chǎng)景有限等限制讓當(dāng)前用戶體驗(yàn)尚未達(dá)到“可用”標(biāo)準(zhǔn)，更別提“好用”和“愛(ài)用”。盡管技術(shù)在進(jìn)步，但用戶體驗(yàn)的提升和實(shí)際應(yīng)用之間仍存在差距。

元戎啟行CEO周光在北京車展期間地平線的生態(tài)圓桌論壇上講道：“去年大家還在講高速NOA，講Transformer和BEV，今年行業(yè)卻已對(duì)城市NOA司空見(jiàn)慣，幾乎都在講無(wú)圖方案和端到端。”

智能駕駛的核心正回歸至消費(fèi)者的本質(zhì)。在地平線看來(lái)，智能駕駛系統(tǒng)將經(jīng)歷可用（智能駕駛系統(tǒng)1.0時(shí)代）、好用（智能駕駛系統(tǒng)2.0時(shí)代）到愛(ài)用（智能駕駛系統(tǒng)3.0時(shí)代）。

而好用的智能駕駛系統(tǒng)在于提供擬人化的駕駛體驗(yàn)，不僅保證行駛的物理安全，還要給駕駛員提供心理的安全感。

余凱認(rèn)為，要邁入智能駕駛系統(tǒng)3.0，達(dá)到“愛(ài)用”狀態(tài)，在提供擬人化的同時(shí)，還要實(shí)現(xiàn)科技平權(quán)，做到高階智能駕駛的普惠大眾化。

地平線也在端到端的風(fēng)暴中擁有了不少行業(yè)成果殊榮。

早在2016年，地平線便率先提出了自動(dòng)駕駛端到端的演進(jìn)理念；又在2022年提出行業(yè)領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛感知端到端算法Sparse4D；2023年，由地平線學(xué)者參與的業(yè)界首個(gè)公開發(fā)表的端到端自動(dòng)駕駛UniAD榮獲CVPR 2023最佳論文。

地平線推出的自動(dòng)駕駛感知端到端算法Sparse4D是邁向長(zhǎng)時(shí)序稀疏化3D目標(biāo)檢測(cè)的系列算法，是完全端到端的感知系統(tǒng)。由于搭建了純稀疏的融合感知框架，Sparse4D可以讓感知算法效率和精度更高，并且在感知效果和推理速度上，實(shí)現(xiàn)了對(duì)稠密BEV算法的超越。

但僅停留在實(shí)驗(yàn)室里的產(chǎn)學(xué)研能力并不是科技公司最終的發(fā)展歸宿，技術(shù)的生命力在于有大量市場(chǎng)應(yīng)用需求支撐，研究論文才算沒(méi)有荒廢。

02.

軟硬結(jié)合，巨輪才能轉(zhuǎn)動(dòng)

而對(duì)于客戶主機(jī)廠而言，能夠高效支持好不同定位車型的各種智能駕駛應(yīng)用的開發(fā)和部署至關(guān)重要，最重要的是在性能和成本效益之間取得平衡。

正因如此，主機(jī)廠從效率和成本層面考慮，希望徹底解耦，越徹底越好。

那么方案提供商要具備什么能力？

針對(duì)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景算法和需求專門設(shè)計(jì)的專用芯片實(shí)現(xiàn)在效率上的更高效只是第一步，更難的是構(gòu)建自己的軟件體系，以能支持持續(xù)演進(jìn)迭代的用戶生態(tài)。

當(dāng)下，軟硬一體是自動(dòng)駕駛公司的“生死門”。

無(wú)論是軟件算法公司還是智能駕駛計(jì)算方案公司，當(dāng)前競(jìng)爭(zhēng)的焦點(diǎn)在于如何通過(guò)軟硬協(xié)同實(shí)現(xiàn)極致的系統(tǒng)效率，并引領(lǐng)大規(guī)模量產(chǎn)應(yīng)用。目前一些頭部車企、算法公司、芯片公司都已經(jīng)開始統(tǒng)籌布局軟硬協(xié)同。

地平線以廣度+深度結(jié)合的方式，構(gòu)建了一張豐富龐大的智駕全景圖。

從廣度出發(fā)，此次征程6系列共推出六個(gè)版本，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P，算力在10+TOPS—560TOPS之間。從一體機(jī)到域控，從主動(dòng)安全到全場(chǎng)景智駕，可全方位覆蓋智能駕駛?cè)A應(yīng)用，面向不同智能駕駛場(chǎng)景進(jìn)行了計(jì)算方案的靈活配置。

其中，征程6P作為旗艦版，面向的是全場(chǎng)景NOA的高階方案，硬件系統(tǒng)成本據(jù)官方介紹做到1萬(wàn)元以內(nèi)，較業(yè)內(nèi)降低50%；征程 6E 則支持 5000 元以內(nèi)的高速 NOA 硬件系統(tǒng)成本（基于 7V3R 系統(tǒng)）。

過(guò)去征程2、征程3、征程5其核心能力，都是由地平線自研的伯努利、貝葉斯BPU架構(gòu)，以及工具鏈、軟件棧所提供。

整車廠的價(jià)格戰(zhàn)硝煙彌漫，傳導(dǎo)至產(chǎn)業(yè)鏈各方，都要去共同應(yīng)對(duì)。

地平線特意強(qiáng)調(diào)，在征程6這一代做到了“四芯合一”，即高度集成。

征程6集成了BPU、MCU、CPU、GPU和CPU，提升系統(tǒng)性價(jià)比同時(shí)，降低了部署難度。

高集成度的意義在于，能夠去幫助Tier1、主機(jī)廠，算法合作方更有效率的制定一個(gè)高性價(jià)比的方案，針對(duì)不同的價(jià)位區(qū)間的車型配置有更靈活的選擇。

而征程6系列，除了6顆計(jì)算方案聯(lián)袂出場(chǎng)，另一大亮點(diǎn)是前不久宣布推出其新一代智能駕駛加速引擎——BPU納什架構(gòu)。

BPU納什架構(gòu)專為大參數(shù)量Transformer、大規(guī)模交互式博弈而設(shè)計(jì)，面向前沿算法優(yōu)化贏得最佳算法效率，創(chuàng)新性采用AI輔助設(shè)計(jì)大幅提升架構(gòu)可編程性，且具有超異構(gòu)計(jì)算架構(gòu)，可顯著增強(qiáng)算力多樣性，被認(rèn)為是智能汽車時(shí)代的最優(yōu)選擇。

地平線將納什架構(gòu)作為面向未來(lái)5-10年階段的基礎(chǔ)技術(shù)。

從深度出發(fā)，地平線推出的全場(chǎng)景智能駕駛解決方案SuperDrive正是余凱對(duì)智駕終局思考后的答案。

SuperDrive能聚焦擬人化體驗(yàn)突破，憑借動(dòng)態(tài)、靜態(tài)、OCC三網(wǎng)合一的端到端感知架構(gòu)。

基于動(dòng)態(tài)、靜態(tài)、Occupancy三網(wǎng)合一的感知端到端架構(gòu)，其遮擋準(zhǔn)召率能提升70%，動(dòng)態(tài)代碼行數(shù)降低90%，網(wǎng)絡(luò)負(fù)載降低50%，有效解決當(dāng)前行業(yè)感知架構(gòu)時(shí)延高、規(guī)則多、負(fù)載重的問(wèn)題。

地平線還積累了基于蒙特卡洛樹搜索的端到端深度學(xué)習(xí)算法，大幅提升了智駕系統(tǒng)在復(fù)雜交通環(huán)境中的感知和交互式博弈能力。

余凱認(rèn)為，更有競(jìng)爭(zhēng)力的智駕系統(tǒng)要從三個(gè)維度來(lái)評(píng)估：場(chǎng)景通行率（覆蓋率）、通行效率、行為擬人。

他表示，當(dāng)前智駕方案更傾向于場(chǎng)景通行率，在效率和行為擬人化上的表現(xiàn)則比較差。后兩個(gè)關(guān)鍵能力指標(biāo)上取得進(jìn)展，則可能需要在技術(shù)范式上獲得根本突破。頭部玩家已經(jīng)意識(shí)到這個(gè)問(wèn)題，并開始做新一輪布局。

為此，基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的交互式博弈算法，SuperDrive在道路環(huán)境下能兼顧場(chǎng)景通過(guò)率、通行效率和行為擬人，在擁堵匯流、路口交互-動(dòng)態(tài)Driveline、禮讓騎行人、擁堵?lián)Q道、城市環(huán)島通行等城區(qū)復(fù)雜場(chǎng)景下，給用戶帶來(lái)絲滑體驗(yàn)

同時(shí)，SuperDrive還具備輕高精地圖的感知能力，從而快速上線各城市NOA功能，做到高效拓城。

地平線希望SuperDrive能扮演好什么行業(yè)角色？

一方面，以軟件為牽引、硬件為驅(qū)動(dòng)，打造出面向全場(chǎng)景、全生態(tài)的軟硬結(jié)合智能駕駛系統(tǒng)。

另一方面，提供高階智駕“樣板間”，供合作伙伴參考，提供給市場(chǎng)更多選擇。

地平線對(duì)SuperDrive的定義是聚焦“人味”，打造“好用”的智駕系統(tǒng)2.0。目前，地平線已經(jīng)與均聯(lián)智行、零束科技共同打造量產(chǎn)級(jí)的SuperDrive域控制器方案。

高階智駕大規(guī)模爆發(fā)前夜，地平線又是如何發(fā)起“科技平權(quán)”的？

憑借大規(guī)模量產(chǎn)能力，截至目前，地平線征程家族累計(jì)出貨量超過(guò)500萬(wàn)片，與全球超過(guò)30家車企達(dá)成前裝量產(chǎn)，合作的量產(chǎn)車型超過(guò)110款。

據(jù)地平線透露，在合作車企方面，地平線的SuperDrive方案已經(jīng)與多家車企和頂級(jí)Tier 1達(dá)成合作，預(yù)計(jì)到今年第四季度將會(huì)有標(biāo)準(zhǔn)量產(chǎn)方案推出，而到明年第三季度，首款搭載SuperDrive方案的車型也將進(jìn)入交付期。

地平線的世界觀和方法論，從來(lái)都是奉行著“軟硬結(jié)合”的理念，堅(jiān)持Tier 2定位，堅(jiān)持全維利他。

地平線的商業(yè)模式如同PC時(shí)代的Intel+Windows，通過(guò)計(jì)算方案+工具鏈結(jié)合軟件樣板間賦能。它既不做硬件， 也不做軟件——這與Windows和Intel組成的Wintel聯(lián)盟有異曲同工之處，硬件和OS不分家，基于自家硬件打造系統(tǒng)操作系統(tǒng)。

此次發(fā)布會(huì)，可以說(shuō)是地平線過(guò)去9年技術(shù)積淀的一座里程碑。

全系列征程6的現(xiàn)身，證明了硬件架構(gòu)創(chuàng)新對(duì)軟件的加速作用；SuperDrive在加速高階智駕落地的同時(shí)，又推動(dòng)了中低階智能駕駛的普及。

在發(fā)布會(huì)臨近結(jié)束之際，比亞迪董事長(zhǎng)王傳福親自到場(chǎng)為地平線“站臺(tái)”并擲地有聲的肯定余凱的選擇：“地平線做得對(duì)?！?/p>

03.

星星之火，可以燎原

“全維利他”一詞，是余凱在近年多場(chǎng)地平線發(fā)布會(huì)上反復(fù)提及的詞。

這是地平線從打造產(chǎn)業(yè)鏈向生態(tài)鏈轉(zhuǎn)型過(guò)程中提取的經(jīng)驗(yàn)之和。

地平線副總裁兼智能汽車事業(yè)部總裁張玉峰在車展圓桌論壇環(huán)節(jié)中表示：“我們繼續(xù)做好行業(yè)的計(jì)算底座，然后我們轉(zhuǎn)換生態(tài)理念，從全維利他變?yōu)楣娎?，更加?qiáng)我們整個(gè)生態(tài)圈中從用戶消費(fèi)者的體驗(yàn)角度出發(fā)，共同一起去打造，更快的打造、更省的打造高性價(jià)比的智駕方案?！?/p>

本次地平線智駕產(chǎn)品發(fā)布會(huì)上，余凱公布了征程6系列多家合作公司，包括：上汽集團(tuán)、大眾汽車集團(tuán)、比亞迪、理想汽車、廣汽集團(tuán)、深藍(lán)汽車、北汽集團(tuán)、奇瑞汽車、星途汽車、嵐圖汽車以及多家Tier 1、軟硬件合作伙伴。

據(jù)悉，征程6系列將于2024年內(nèi)開啟首個(gè)前裝量產(chǎn)車型交付，并且預(yù)計(jì)于2025年實(shí)現(xiàn)超過(guò)10款車型量產(chǎn)交付。

地平線作為國(guó)內(nèi)第一批智能駕駛創(chuàng)業(yè)公司，見(jiàn)證了中國(guó)智能駕駛行業(yè)的興起與繁榮。

根據(jù)高工智能汽車研究院數(shù)據(jù)顯示，2023 年，地平線在中國(guó)標(biāo)配NOA域控和標(biāo)配前視一體機(jī)計(jì)算方案市場(chǎng)的占有率都排第二，占有率分別為35.5%和23.7%。兩大市場(chǎng)的第一名分別是英偉達(dá)和Mobileye，市場(chǎng)份額為48.9%、29.4%。

地平線的業(yè)務(wù)規(guī)模仍在持續(xù)擴(kuò)大。

招股書透露，地平線已經(jīng)獲得了大量未量產(chǎn)車型訂單儲(chǔ)備，截至2023年年底，尚未實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的車型占已獲得定點(diǎn)的所有車型的50%以上。這表明地平線有望在未來(lái)進(jìn)一步擴(kuò)大市場(chǎng)份額。

在地平線提交招股書當(dāng)日，余凱在朋友圈寫道：

“This is not the end. It is not even the beginning of the end.But it is,perhaps,the end of the beginning.”（這不是結(jié)束。這甚至不是結(jié)束的開始。但這也許是開始的結(jié)束）

智能硬件行業(yè)周期長(zhǎng)，自動(dòng)駕駛行業(yè)變化快，而在不確定中摸索到確定性，必須先找到指引確定性出現(xiàn)的錨。

市場(chǎng)上永遠(yuǎn)都會(huì)有更優(yōu)秀的產(chǎn)品，對(duì)于致力于用技術(shù)驅(qū)動(dòng)世界進(jìn)步的每一家企業(yè)，最好的節(jié)奏是不要太落后，但也不超前，正好與時(shí)代同步?！熬拖裎④浺粯樱槐桓?jìng)爭(zhēng)牽著走?！庇鄤P說(shuō)。

地平線終于飛躍了地平線。